R1-A5 模拟训练实验室

模拟任务训练

橙色目标 · 蓝色当前腕部坐标轴

正在加载官方模型读取模型定义…

三维视角

等待模型加载

坐标：X 前方 · Y 左侧 · Z 上方

触屏：单指旋转 · 双指缩放与平移

任务与反馈

位置误差—

朝向误差—

练习进度0 / 3 已完成

模型加载后可开始训练。

关节调节

左右以机器人自身方向为准，正面看时与屏幕左右相反。

显示当前关节正轴蓝色箭头

照片配色参考面罩 · 关节盖

左腕坐标 · 米—

角度范围取自官方模型，仅用于离线实验。模型可能相互穿透；本页不做碰撞检测或真机控制。

官方 A5 模型

—模型部件

—可动关节

—双臂关节

模型资源加载中

使用步骤

目标取自官方腕部参考点，不是夹爪抓取点。本版训练位置与朝向，不模拟抓握、接触力或碰撞。

刷新会回到模型零位并清空练习进度。本版为学生运动学练习，自编任务与阈值不代表官方考核或真机安全动作。

关节组成与模型来源

每臂：肩部 3 + 肘部 1 + 腕部滚转 1

腰部 / 头部1 / 2 个关节

左右以机器人自身方向为准。官方网格带固定手部外观，未定义独立夹爪关节，不能代表实物夹爪机构。

模型来自宇树官方 R1-A5 URDF 与网格。

外壳与肩部使用官方模型材质；面罩、肩肘关节盖参照官网图与工作室实物照片作克制的显示配色。关闭「照片配色参考」可查看原始模型材质，几何与关节保持一致。

本版范围

A5 双臂共 10 个关节可调。

这是基于官方模型的自建学习界面，未接入官方 SDK 或真机。

「双臂零位」恢复官方模型的角度零点，不代表真机安全复位姿态。